Issu de l'ancien français resver, d'abord employé pour l'errance, le délire ou la pensée confuse. L'origine plus lointaine reste incertaine, mais les dictionnaires le rapprochent d'un esver non attesté et de l'idée de vagabondage. Au XVIIe siècle, le verbe prend nettement le sens moderne du rêve pendant le sommeil et remplace peu à peu songer dans cet emploi.